زمان بندی تولید بر اساس استراتژی های حرکت بازوی ربات در سلول رباتیک با دو ماشین کنترل عددی کامپیوتری
thesis
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه کردستان - دانشکده مهندسی
- author مهدی خاکی
- adviser عیسی نخعی کمال آبادی هیوا فاروقی
- publication year 1393
abstract
با توجه به پیشرفت فناوری و استقبال از اتوماسیون در بسیاری از صنایع، تمایل به استفاده از سیستم های ساخت و تولید انعطاف پذیر روز به روز در حال افزایش است. سلول رباتیک نوعی سیستم ساخت و تولید انعطاف پذیر است که شامل یک یا چند ماشین cnc و یک یا چند ربات جابه جاکننده مواد است. در این مطالعه یک سلول رباتیک با دو ماشین cnc و یک بازوی مکانیکی که قطعات متنوع تولید می کند را در نظر گرفتیم. برای تولید هر قطعه تعدادی عملیات توسط ماشین ها باید انجام شود و تولید به شکل سیکلی می باشد. در این پژوهش می خواهیم که توالی ورود قطعات، تخصیص عملیات به ماشین ها و تعیین زمان عملیات ها را به منظور بهینه کردن همزمان زمان سیکل و هزینه تولیدی، تعیین کنیم. در ابتدا مدل ریاضی برای هر دو الگوی حرکتی بازوی مکانیکی ارائه شده است و در ادامه به حل و ارائه الگوریتم فراابتکاری پرداخته ایم. در انتها نیز با ایجاد مثال های نمونه گوناگون، الگوریتم فراابتکاری ژنتیک را از نظر کیفیت و زمان حل سنجیده ایم.
similar resources
زمان بندی تولید بر اساس استراتژی های مختلف حرکت بازوی مکانیکی ربات در سلول رباتیک با در نظرگرفتن فرسودگی ابزار
با توجه به پیشرفت فناوری و استقبال از اتوماسیون در بسیاری از صنایع، تمایل به استفاده از سیستم های ساخت و تولید انعطاف پذیر روزبه روز در حال افزایش است. سلول رباتیک نوعی سیستم ساخت و تولید انعطاف پذیر است که شامل یک یا چند ماشین cnc و یک یا چند ربات جابه جاکننده مواد است. در عمل هزینه ایجاد سلول های رباتیک قابل ملاحظه است، لذا محققان در تلاش اند تا با استفاده حداکثری از ظرفیت های این سلول ها، تا...
15 صفحه اولبهینه سازی هزینه کل تولید و زمان در سلول رباتیک سه ماشین
In this research, robotic cell scheduling problem with three CNC machines and with an operation on each machine with the purpose of optimizing manufacturing cost and time in S1 cycle has been investigated. To obtain the optimal total cost of production has been used the optimal processing time on machine operation. In this research, robotic cell scheduling is studied in three different situatio...
full textکنترل فازی تطبیقی بازوی رباتیک سیار
بازوی رباتیک سیار با ویژگیهای اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قیدهای هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدلنشده مواجه میشود. از این رو، بکارگیری سیستم کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد میشود. ب...
full textزمان بندی در یک سلول رباتیک انعطاف پذیر سه ماشین برای کاهش هزینه تولید
سلول رباتیک، یک سلول تولیدی است که شامل تعدادی ماشینcnc و یک یا چند ربات جابجایی مواد می باشد. هدف عمده استفاده از سلول های رباتیک، کاهش هزینه تولید، افزایش بهره وری یا نرخ خروجی، ایجاد یک سیستم تولیدی با انعطاف پذیری بیشتر و جایگزینی ربات به جای کارگر در شرایط کاری خطرناک و مضر است. مساله زمانبندی در سلول رباتیک یکی از مسائل مهم در تحقیقات دانشگاهی و صنعتی است. در این تحقیق مسأله زمانبندی سلو...
15 صفحه اولکنترل بینامبنای بازوی ربات با مدل‌سازی عصبی معکوس ماتریس ژاکوبین
سیستم کنترل خودفرمان بینایی، به سیستمی اتلاق می شود که از اطلاعات بازخوردی دوربین برای کنترل ربات استفاده می‌کند؛ تا ربات، از نقاط شروع دلخواه به نقطه هدف برسد. راه‌های متنوعی از جمله کنترل با استفاده از مدل ربات، طراحی کنترلگر بصورت مستقیم، و استفاده از ماتریس ژاکوبین در این زمینه مطرح شده است. اما، از آنجا که در بسیاری از مواقع، مدلی از ربات دردسترس نیست و یا بدست آوردن آن کاری دشوار و زمانبر...
full textهمکاری انسان و ماشین برای کنترل حرکت پنجه ربات صلب با پایه الاستیک روی مسیر نامعین
پاره‌ای از کاربردهای رباتیک نظیر جوشکاری و تعمیر شکاف‌های ایجاد شده، نیازمند کنترل حرکت پنجه ربات بر روی مسیری با معادله نامعین است. در اینگونه کاربردها همکاری انسان و ماشین می‌تواند به عنوان یکی از بهترین راه حل‌ها در نظر گرفته شود. معمولا در این نوع کاربردها از یک ابزار راهبر به شکل ربات اصلی و با مقیاس کوچکتر استفاده میشود. از سوی دیگر، امکان استفاده از ابزار راهبر با شکل شبیه ربات اصلی برا...
full textMy Resources
document type: thesis
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه کردستان - دانشکده مهندسی
Keywords
Hosted on Doprax cloud platform doprax.com
copyright © 2015-2023